Geboren wurde Alfredo Roberts am 17. März 1965 in Fort Lauderdale, Florida. Er ging auf die South Plantation High School und war dort bereits als Tight End für deren Football Team aktiv. Er tat dies so erfolgreich, dass er bereits in jungen Jahren auf High-School-Level zu All-City- und Second-Team All-State-Ehren kam.

Roberts nahm ein Stipendium der University of Miami an und legte im Jahr 1983, in dem Miami unter Head Coach Howard Schnellenberger die nationale Meisterschaft gewann, ein Redshirt-Jahr ein. Bis zu seinem Senior Year, in dem er sich den Job des Starting Tight End mit Charles Henry teilte, war er stets ein Backup. In jenem Senior Year (1987) gewann er die nationale Meisterschaft unter Head Coach Jimmy Johnson. Das Team blieb die komplette Saison unbesiegt!

Er beendete seine Zeit im College mit 29 gefangenen Bällen für 296 Yards und vier Touchdowns.

Im NFL Draft 1988 pickten ihn die Kansas City Chiefs in der 8. Runde an Stelle 197. Als Rookie startete er die ersten sieben Spiele, bevor ihn eine Schulterverletzung außer Gefecht setzte und er durch Jonathan Hayes ersetzt wurde. In der darauffolgenden Saison 1989 war er der Backup von Hayes und 1990 startete er wieder in 13 Spielen.

In der Free Agency 1991 unterschrieb er einen Vertrag bei den Dallas Cowboys und wurde dadurch mit seinem ehemaligen College Coach, Jimmy Johnson, wiedervereint. Er wurde dort als Blocking Tight End eingesetzt und verhalf Emmit Smith zum Ligabestwert von 365 Läufen für 1.563 Yards. 1992 trug er dazu bei, dass Emmit Smith die Liga mit 1.713 Rushing Yards und 18 Rushing Touchdowns anführte. Er verpasste die Playoffs aufgrund einer Knieverletzung, die er sich im letzten Spiel der Regular Season gegen die Chicago Bears zugezogen hatte. Dadurch konnte er auch nicht im Super Bowl XXVII mitwirken, den die Cowboys gewinnen konnten.

In der Saison 1993 wurde Roberts auf die Injured Reserve Liste gesetzt, nachdem er sich während des Training Camps den Fuß gebrochen hatte. Am 31. März 1994 wurde er schließlich entlassen, da er sich von dieser Verletzung nicht wieder erholen konnte.

Seine Coaching Karriere begann Alfredo Roberts 1998 in seinem Heimatstaat an der Florida Atlantic University. Er verbrachte die ersten beiden Jahre, vor der Eröffnungssaison des College-Programms im Jahre 2000, mit der Rekrutierung von Spielern, ehe er für die Saisons 2000 und 2001 die Tight Ends trainierte. In der Saison 2002 übernahm Roberts das Training der Wide Receiver.

Zur Saison 2003 wagte Roberts den Sprung in die NFL als Tight Ends-Trainer der Jacksonville Jaguars, für die er bis 2006 arbeitete und dabei u.a. den Rookie Marcedes Lewis trainierte.

2007 folgte für zwei Spielzeiten der Wechsel zu den Cleveland Browns, um sich danach von 2009 bis 2011 den Tampa Bay Buccaneers anzuschließen. Im Jahr 2012 folgte ein Engagement bei den Indianapolis Colts, welches bis einschließlich 2015 andauerte.

Die Saison 2016 verbrachte er an der Carmel High School in Indiana und unterrichtete dort ebenfalls die Tight Ends.

Die Rückkehr in die NFL folgte wiederum nur ein Jahr später, diesmal zu den Los Angeles Chargers und er war erstmals in seiner Karriere nicht für die Tight Ends, sondern für die Running Backs zuständig. Diese Position bekleidete er bis 2019, um dann 2020 doch wieder seiner Berufung zu folgen und die Tight Ends der Chargers zu betreuen.

Zur vergangenen Saison wurde er von den Steelers als neuer Tight Ends Coach und Nachfolger des langjährigen Coaches James Daniel vorgestellt.

Während seiner 16 Saisons als Coach in der NFL betreute und formte Roberts mehrere Pro Bowler sowie in der Saison 2012 den All-Rookie Tight End Dwayne Allen. Zu seinen weiteren prominenten Schützlingen zählen auch Melvin Gordon III, Hunter Henry, Jack Doyle und Coby Fleener der zusammen mit Dwayne Allen in der Saison 2014 das erste Tight Ends-Duo in der NFL-Geschichte bildete, das jeweils acht oder mehr Touchdown-Pässe in einer Saison gefangen hat.

Bei den Steelers ist er hauptsächlich dafür verantwortlich, dass Pat Freiermuth eine überragende Rookie-Saison gespielt hat.